Robotik

 

Arama

 
 
 

Çift Transistörlü DC Motor Kontrol Devresi

OWI-535 robotunu Arduino geliştirme kartı ile kontrol edebilmek için hazırladığım çift güç kaynaklı, çift transistörlü dc motor kontrol devresi.

Arduino geliştirme kartlarından biri ile, OWI-535 robot kolu kontrol etmeye çalışıyoruz. Problem şu; Arduino'dan maksimum 40 mA akım çekilebiliyorken, robot koldaki her bir motor yaklaşık olarak 180 mA akım çekiyor. Dolayısıyla Arduino'nun pinlerinden çektiğimiz akım ile robot kolu kıpırdatmak dahi mümkün olmuyor...

Problemin çözümü için röleler veya transistörler kullanılabilir. Her bir motorun her bir yönü için bir röle kullanılırsa toplam 10 röle ile problem çözülüyor. Ancak röleler zamanla bozuluyor. Bu yüzden transistör devreleri kurmak daha mantıklı.

Bir PNP transistörde beyzdeki gerilim emitördekinden düşük olduğunda, transistör emitörden kolektöre doğru akım akıtabilir hale gelir. NPN transistörlerde ise beyzdeki gerilim emitördekinden yüksek olduğunda, kolektörden emitöre doğru akım akıtılabilir. Transistörlerin bu özelliklerinden faydalanılarak düşük güçteki devrelerin tetikleme sinyalleri ile yüksek akımlı devrelerin anahtarlanması mümkündür. Örneğin bir PNP transistör bir devreye emitörü ile kolektöründen seri bağlandığında(emitör +, kolektör -) devreden akım geçmezken aynı durumda transistörün beyzi ile emitörüne (beyz +, emiter -) dış bir kaynaktan gerilim uygulandığında devreden akım akmaya başlar...

Motor devrenizi sadece bir güç kaynağı ile besliyorsanız, motoru her iki yönde de döndürebilmek için 4 transistör kullanarak bir H köprüsü kurmanız gerekir. Ancak bahsettiğim robot kol aslında iki güç kaynağına sahip. OWI-535, her bir yön için ikişer pil kullanıyor. Bu sayede robotun hazır gelen kumandasında tuşların, motorlara giden ikişer bağlantıyı pillerle birleştirmesi yerine, birer bağlantıyı pillerle birleştirmesi yeterli oluyor. (Motorların diğer uçları, seri bağlı ikişer pilin birbirine bağlandığı kısımla birleştirilmiş.) Böylece hem anahtarlama basitleştiğinden hem de kumandaya ulaştırılan kablo sayısı azaldığından, malzemeden tasarruf edilmiş olunuyor.

OWI-535'in pil yatağını seri bağlı iki güç kaynağı olarak kullanabildiğimizden, her bir motor için dörder transistör yerine ikişer transistör kullanarak bizim de malzemeden tasarruf etmemiz mümkün oluyor.

OWI-535 için DC motor kontrol devresi

Son olarak, başta sürekli yanlış sonuçlar almama sebep olan bir yanılgıdan bahsedeyim. Bir mikrodenetleyicinin farklı iki portuna 0 çıkışı verdiğinizde, bu iki portun mikrodenetleyici ile bağlantılarını kesmiş olmazsınız. Her iki portu da toprağa ve dolayısıyla aslında birbirine bağlamış olursunuz. Yukarıdaki şemada pinleri SPDT anahtar ile temsil etmemin de sebebi bu...

Yayın tarihi: 01 Nisan 2012 Pazar, 23:36
Anahtar kelimeler: owi 535 robot, arduino, dc motor yön kontrol devresi

Yorum Gönder


 

Yorumlar (1)

Özkan
02 Nisan 2012 Pazartesi, 21:57
#1

Hocam eline sağlık çok iyi olmuş. Normalde bu tip devreler 4 transistör ile yapılıyor. Teşekkürler

 
 
Atasoy Blog v4 hafif sürüm, © 2008-2014 Hüseyin Atasoy
Sayfa 21 sorgu ile 0,013717 saniyede oluşturuldu. | Anasayfa | Yukarı Çık